本发明提供了一种针对AGV应用的大场景图像拼接方法。该方法包括如下步骤：1输入待拼接图像；2对每个图像用ORB算法进行特征点检测；3对图像进行匹配；4使用RANSAC得到准确转换矩阵；5得到水平偏移和垂直偏移；6对图像进行初步融合并确定掩码；7图像多频段融合、叠加，实现图像拼接。本发明针对AGV场景的构建设计了更加适合的图像融合部分中的掩码部分，在确保精度的同时，提升掩码的产生速度，也缩短图像融合的时间，并且拓展到多张图像沿两个自由度的自动拼接。同时，提出直接使用目标图像与基准图像之间的转换矩阵，减少图像的配准次数，有效降低现有单向拼接算法中由于多张图像带来的累积误差，提升全景成像效果。