本发明公开了一种通信受限条件下的无人机护航方法、系统、装置及介质，方法包括：获取无人机的第一位置信息和护航目标的第二位置信息；控制无人机在通信受限区域飞行，实时获取无人机的运动参数，根据运动参数和第一位置信息预测无人机的第三位置信息，根据第三位置信息和第二位置信息确定护航目标的第一位置向量；确定护航目标的第一方位角，确定第一位置向量在第一方位角方向上的第一投影长度；根据第一投影长度对无人机的位置进行调整，直至第一投影长度与第一位置向量的模长相等，根据第一方位角控制无人机对护航目标进行跟踪护航。本发明可以在通信受限条件下对护航目标跟踪护航，提高了护航目标的安全性，可广泛应用于无人机控制技术领域。