一种桥梁矩形墩柱检测系统，包括：设置于矩形墩柱两个短边侧的短边支架，以及，设置于矩形墩柱两个长边侧的长边连杆；其中，短边支架和长边连杆的末端相互连接以环绕在矩形墩柱的外围；长边连杆上设有移动检测装置，对墩柱进行检测；短边支架靠近墩柱的一侧设有爬升装置；短边支架与长边连杆连接处设有夹紧伸缩装置，以实现短边支架对墩柱的夹紧；短边支架的末端设有倾斜传感器，以检测短边支架和长边连杆在爬行的途中的水平状态；爬升装置具有调节模块；调节模块与倾斜传感器相连接，且接收倾斜传感器所检测的水平状态信号，并调整爬升装置的行进速度以确保始终保持水平状态爬升。