本发明公开了采用可控翼伞实现火箭助推器多目标定点回收避障方法，首先确定多个目标点和避障点，然后锁定最优目标点，接着进行飞行阶段判断，通过翼伞高度和距离组合判断翼伞所处的飞行阶段。定向归航阶段翼伞朝向最优目标点飞行；盘旋销高阶段翼伞围绕最优目标点盘旋下降；避障飞行阶段翼伞向着和最近避障点连线方向的反方向避障，如果远离最近避障区，则重新进入定向归航阶段；逆风着陆阶段将翼伞的飞行方向调整成和风向来流方向相反；雀降着陆阶段翼伞使水平和垂直速度同时降低至最小值。本发明针对落区目标点和避障区，在稳定精准降落于目标点区域范围前提下同时实现了对避障区的有效规避，对航天器返回与着陆技术领域研究具有深远意义。