本发明公开了一种伺服参数自调整方法、伺服驱动器及计算机可读存储介质，所述伺服参数自调整方法包括以下步骤：根据伺服驱动器的当前伺服响应等级设置增益参数、学习负载惯量比、配置模型跟踪参数、配置扰动观测器，以得到所述伺服驱动器的运行参数；在所述伺服驱动器以所述运行参数运行的过程中进行共振检测；当检测到存在共振时，获取共振频率并根据所述共振频率进行共振抑制；当共振抑制成功时，基于所述系统响应能力与预设要求的匹配情况，调整所述伺服响应等级，直至所述系统响应能力满足所述预设要求。通过实施本发明，只需单独设置一个响应等级参数，系统内部便能够进行相关参数的自动匹配及自学习调整，伺服系统的调试效率明显提升。