本发明属于激光扫描领域，具体涉及一种非连续圆柱式自动驾驶汽车激光雷达振镜设计方法，包括：将振镜的基础结构设计为圆柱形，圆柱形的表面由若干圈自上而下布置的反射单元组构成，每个反射单元组包括m个均匀环布并围构成圆柱形镜面环的反射单元，m为大于1的自然数；通过计算激光器的位置和对应需要扫描的角度得到反射单元反射面的法线方向，每个反射单元都以这样的计算方法得到。本发明能够对振镜中每个反射单元都单独进行设计，这样就解决了传统振镜扫描变形的问题。