本申请提供一种机械臂传感器容错补偿方法及相关装置，其中，所述方法包括：首先获取机械臂每个关节的角度变量的初始值，计算得到角度变量的预测值，根据预测值计算对应传感器的残差，根据残差判断对应传感器是否有故障；之后获取传感器的测量值，通过测量值判断传感器的故障类型；最后根据传感器的故障类型对传感器进行容错补偿。从而根据传感器故障类型的不同提供不同的容错补偿方案，能够有效准确的判断传感器故障的类型和进行故障容错补偿。