本发明公开了一种用于增材制造的连续纤维增强树脂基复合材料丝材成形装置。所述连续纤维增强树脂基丝材成形装置包括展丝预热模块、熔融浸渍模块、冷却及收卷机构。所述展丝预热模块设有超声辅助辊轴展丝及从动热轧辊，所述熔融浸渍模块设有进出口导向辊、凹槽浸渍通道、分布式熔体压力传感器、张力辊及可调控多级熔体分配流道，所述冷却及收卷机构包括喷淋冷却装置、风刃、张力辊、气动对辊及收卷机。本发明可使连续纤维束在熔融浸渍过程中充分展开，提升纤维和树脂的浸渍质量；通过动态调控纤维张力及流道内熔体压力，减少纤维磨损，实现树脂对纤维的快速浸渍和均匀包覆，最终实现高性能连续纤维复合材料丝材的持续生产。