本发明公开一种伸缩立柱式可折叠龙门吊，包括，两组横梁机构，位于两组横梁机构下方的四根伸缩立柱，及位于四根伸缩立柱下方的两个纵梁；每组横梁机构的两端均架设在相对设置的两根伸缩立柱之间，位于两组横梁机构同一端的两根伸缩立柱的底部均通过纵梁相连，每一纵梁的底部均设有行走机构；每组横梁机构均包括对称设置的两组支撑梁，每组支撑梁均由固定件和折叠件组成，两组支撑梁的固定件分别位于横梁结构的两端，两组支撑梁的折叠件相互铰接；每组支撑梁上均设有折叠油缸；所述纵梁上设有控制机构，所述控制机构分别与折叠油缸和伸缩立柱内的伸缩油缸连接。