本申请公开了一种穿戴式下肢康复训练器械，包括第一运动组件，第一运动组件包括第一穿戴部、第一传感器，第一传感器对应大腿肌肉；与第一运动组件转动连接的第二运动组件，第二运动组件包括第二穿戴部、第二传感器，第二传感器对应小腿肌肉；固定于脚部的脚踏件，脚踏件与第二运动组件万向连接；第一阻尼器、第二阻尼器，第一阻尼器与第一传感器电连接，第二阻尼器与第二传感器电连接，第一阻尼器控制第一关节转动阻力，第二阻尼器控制第二关节转动阻力；训练器械在协同运动状态，第一驱动件根据第二关节的转动方向驱动第一关节转动。本申请的器械整体小巧，方便携带，使用方便，且在患者的不同的康复阶段均具有较好的训练效果。