本公开涉及车载设备通信方法、装置、系统和车辆。上述方法包括：若发送模式为单帧模式，且发送队列不为空，从发送队列的队首获取第一帧发送报文，并发送第一帧发送报文至接收端，若在第一预设时间内接收到对应第一帧发送报文的第一确认应答帧，将发送队列进行一次出队操作；若发送模式为双帧模式，且发送队列包括至少两个待发送报文，从发送队列的队首获取第二帧发送报文和第三帧发送报文，并发送第二帧发送报文和第三帧发送报文至接收端，若在第二预设时间内接收对应第三帧发送报文的第二确认应答帧，将发送队列进行两次出队操作。本公开针对车载设备之间的通信协议进行优化，实现了一个轻量级的高可靠性的通信方法。