本申请涉及一种辅助停车方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。方法包括：获取路侧融合感知系统对预设停车区域扫描得到的点云数据，并根据所述点云数据，获取所述预设停车区域中目标车辆的位置姿态信息；根据所述点云数据和所述位置姿态信息，获取所述目标车辆预设距离范围内的障碍物对应的碰撞信息，所述碰撞信息用于表征在所述目标车辆停车过程中所述目标车辆与所述障碍物是否会产生碰撞；基于所述位置姿态信息和所述碰撞信息生成辅助停车图像，并通过所述目标车辆对应的预设显示组件显示所述辅助停车图像。采用本方法能够提升停车安全性以及辅助停车的灵活性。