本发明公开了一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘姿态获取方法，通过建立磁干扰物质的位置、磁干扰物质的磁偶极矩与磁干扰物质的磁场的线性函数实际解算出磁干扰目标的实时位置，并对磁干扰进行补偿。之后采用自适应粒子群优化算法，找到使得磁干扰物质与九轴磁罗盘运载体相对距离变化量取最小值的磁偶极矩，通过模糊控制求解互补滤波器的参数，充分考虑了三轴加速度计和三轴陀螺仪的频率特性，避免了计算结果发散的问题。然后，采用四元数方法求解姿态角，获得九轴磁罗盘的实时姿态。