本发明涉及一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘数据融合处理方法，步骤如下：利用九轴磁罗盘中三轴磁传感器数据以及三轴加速度计数据计算系统状态初值；通过三轴磁场数据判断载体周围是否存在磁干扰，如果存在磁干扰，则根据三轴测得的三轴磁异常数据实时解算出磁干扰目标源的实时位置，实现磁干扰补偿；利用磁场和加速度构建误差向量；模糊控制求解互补滤波的PI参数；利用互补滤波实时解算得到的姿态四元数求解载体姿态角。本发明能够通过自适应互补滤波数据融合实现高精度姿态角输出，且在载体周围存在磁干扰时，可实时解算出磁干扰目标源的实时位置来进行磁干扰补偿，最终输出的姿态角不受运动加速度及外界磁干扰的影响，且误差不会随着时间的增长而累积。