一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法
公开
摘要
本发明涉及后端非线性优化技术领域，且公开了一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法，为了加速局部BA和全局BA，采用ICE‑BA的方法，基于ORBSLAM3的油画算法分别改进，包括全局BA的改进：在ORBSLAM的全局优化中，每个代价函数fk仅关联很小的一部分变量，例如fk仅和2个类型变量(Ti,Pi)相关，相应的H矩阵和b矩阵仅具有4和3个非零元素，具有非常稀疏的结构，利用矩阵的稀疏结构和块结构可以得到增量方程HΔx＝b的有效构造，因为SLAM问题的性质，新状态和测量值是递增到达，所以每一个迭代中，只有一小部分的变量发生改变；本发明通过拆分特征点更新舒尔布和批量式的BA可以比原BA加速2倍以上，而精度仍在可接受的范围内。
基本信息
专利标题 ：
一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114372226A
申请号 ：
CN202111646594.X
公开（公告）日 ：
2022-04-19
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈志红熊郧安
申请人 ：
上海师范大学
申请人地址 ：
上海市奉贤区上海师范大学奉贤校区
代理机构 ：
北京百年育人知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘朋
优先权 ：
CN202111646594.X
主分类号 ：
G06F17/10
IPC分类号 ：
G06F17/10 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F17/00
特别适用于特定功能的数字计算设备或数据处理设备或数据处理方法
G06F17/10
复杂数学运算的
法律状态
2022-04-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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