本发明公开了一种激光雷达3D点云地面检测方法。为了克服现有技术难以达到预期的地面滤除效果的问题；本发明包括：采集车辆周围道路的点云数据；对点云数据裁剪，确定感兴趣区域范围；初始化3D体素栅格，获得各个3D体素栅格在激光雷达坐标系中的坐标；遍历所有点云数据，将点云数据填充到坐标对应的3D体素栅格中，并记录索引；对各个3D体素栅格内点云数据进行平面拟合，并遍历所有点云数据，计算点云数据到平面的距离，综合距离阈值和高度阈值比较，判断对应的点云数据是否为地面点；将所有判断为非地面点的点云数据送入聚类算法中，实现障碍物目标点的检测。针对单个体素的场景，识别区分地面点，达到预期的地面滤除效果。