本发明公开了一种激光3D相机图像像素校正方法，步骤如下：记录3D图像的每一行中心在工作坐标系下的平面坐标和航向角，遍历3D原始图像的每个像素点，计算该像素点在工作坐标系下的平面位置，并记录该点图像灰度值；根据记录的像素点坐标生成校正图像画布换算至校正图像画布获得原始像素画布坐标；在校正图像画布中选取像素点，在原始像素画布坐标中搜索选取的像素点周围一个像素内的像素点集，以及对应的像素点灰度值集；根据像素点集确定对应灰度值的平均值，将选取的校正图像画布中的像素点灰度值进行赋值；遍历画布全部像素按照上述方法搜索赋值，得到像素级校正3D图像，可以直接在图像中检测目标并测量其尺寸，无扭曲或变形。