本发明涉及自动驾驶测试领域，公开了一种变道场景采集方法、装置、设备及存储介质，该方法通过对路测数据集中各数据帧中的场外信息，计算场外信息与主车之间的障碍关系，基于障碍关系确定场景类型，并根据场景类型对路测数据集中数据帧归类，得到变道场景数据集。通过识别数据帧中车辆之间的障碍关系，这样的方式以车辆为单位进行识别，大大提高的场景识别的准确度，从而准确、高效地从路测数据集中自动获取各种变道场景，显著提升数据处理的效率，以及提升了后续变道场景的自动驾驶算法的开发流程效率。