基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统及方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统，包括仿真平台和控制器，所述接收仿真模型输出的状态量，向无人机或仿真模型输出控制指令，所述控制器包括强化学习子控制器和控制障碍函数子控制器，通过控制障碍函数与近端策略优化法结合的方式，解决了强化学习类的控制器安全性低的问题，提高了系统的稳定性。
基本信息
专利标题 ：
基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114326438A
申请号 ：
CN202111660133.8
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张福彪周天泽林德福莫雳宋韬王亚凯陈祺刘明成郎帅鹏孙之问王昭舜
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘冬梅
优先权 ：
CN202111660133.8
主分类号 ：
G05B17/02
IPC分类号 ：
G05B17/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B17/00
包括使用所述系统的模型或模拟器的系统
G05B17/02
电的
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 17/02
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
