本申请提供了一种激光雷达故障诊断方法和装置，其中，方法包括：在待诊断激光雷达包含的各子系统电压处于设定电压阈值范围的情况下，根据预设通信协议、预设保护措施和数据完整性保护算法，确定待诊断激光雷达对应的通信通道是否故障；在通信通道未故障，且满足特征匹配触发条件的情况下，根据接收的目标物体的点云信息，进行功能性诊断，以确定待诊断激光雷达的故障状态。由此可见，本申请能够实现对待诊断激光雷达进行故障诊断，降低了人工检查的难度和工作量，提高了待诊断激光雷达的故障诊断效率。