本发明涉及机械控制领域，公开了一种调平系统、调平方法及工程机械。臂架速度获取装置，用于根据用于控制臂架运动的液压阀的控制量及所述液压阀的控制量与所述臂架的运动速度之间的关系模型，获取所述臂架的运动速度；前置控制量获取装置，用于根据所述臂架的运动速度、平台的运动速度及用于控制所述平台的调平阀的前置控制量与所述平台的运动速度之间的关系模型，获取所述调平阀的前置控制量；以及控制装置，用于根据所述调平阀的前置控制量，控制所述调平阀。本发明可提前预估臂架运动速度，并据此及时控制调平阀跟随臂架运动，从而避免因液压阀存在死区和时滞而引起的调平动作延时，提高操作舒适性。