本发明公开了一种用于自行走设备的外壳位移检测结构，所述自行走设备包括设备主体和覆盖在设备主体外部的壳体，所述位移检测结构包括座体、摆动杆、被检测元件和检测元件，所述座体连接于设备主体上，所述座体内部具有一通孔，所述摆动杆上端连接于所述壳体、下端自所述座体的通孔下部开口穿出，当设备主体与壳体之间发生位移时，所述摆动杆会发生摆动，所述摆动杆包括主体杆件和检测杆，所述主体杆件和检测杆之间活动连接，所述检测杆的下端连接有所述被检测元件，所述检测元件位于所述被检测元件的下部。本发明可以防止被检测元件摆动幅度过大，导致信号缺失，检测失败，也可以避免被检测元件发生过度偏转，检测更加准确。