本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种双天线航向角的安装误差估计方法和调整方法及相关设备。该安装误差估计方法包括：获取包含双天线航向角的安装误差变量的多个系统状态变量，并构建安装误差变量与至少一个系统状态变量之间的状态关系；对各系统状态变量进行状态传播，并根据状态传播的结果和状态关系，对安装误差变量执行状态更新，得到误差更新结果；基于误差更新结果，确定安装误差变量对应的安装误差值。本发明实现了对双天线航线角的安装误差的估计并对双天线航向角进行调整。