本发明提出一种机械末端抖动抑制方法、位置环和驱动装置，涉及机械控制领域，可以解决现有相关技术中到位抖动与到位时间两个重要的伺服性能指标不能兼顾的问题。本发明的机械末端抖动抑制方法，包括：在位置环增加抖动补偿通路，通过抖动补偿通路产生抑制抖动的抑制信号输出；将抖动补偿通路的抑制信号输出叠加到位置环的控制通路的输出上，形成位置环输出信号；其中，控制通路的输出通过下述方式得到：在位置环的控制通路中，通过指令位置减去反馈位置得到位置偏差，位置偏差再乘以位置环增益得到控制通路的输出；根据机械末端的抖动和噪声情况调节抖动补偿通路的抑制信号输出，实现机械末端的抖动抑制和噪声抑制。