本发明涉及激光雷达点云质量检测与提升方法，包括地面点识别步骤与游离点剔除步骤，地面点识别步骤计算每一数据列的相邻反射点之间连线与激光雷达水平基准线的倾角θ，根据倾角θ与第三阈值θ_td的关系确定该相邻反射点是否为为地面点；游离点剔除步骤计算待定点分别与其前向预设数量的非地面点的距离均值以及该待定点分别与其后向预设数量的非地面点的距离，将所得距离的平均作为所述待定点的特征距离L，根据特征距离L与第四阈值L_td的关系确定该待定点是否为游离点，并去除游离点，本发明在极坐标下实现了对地面点与非地面点的区分以及游离点的挑选剔除，计算简单，易于软件实现，满足矿车自动驾驶需要的前提下能够兼顾点云处理效率。