本发明提供一种面向下肢康复的多模式训练控制系统及方法。主要自顶向下实现分层实现下肢康复机器人的多种模式康复训练的控制。针对不同的训练模式，控制通过不同传感器获取的多种维度多种模态的数据，进行分析处理，预估当前康复机器人及康复训练患者的状态，同时，反馈给控制器，在线调整下肢驱动执行器的控制输出，保证人体下肢按照想要的轨迹运行，想要的交互力运动。同时将康复训练的过程和结果同步在云端服务器，可是在线访问、查询历史训练数据，实现智能化的康复新模式，优化下肢康复的训练效果，提升康复的效率。