本实用新型提供了一种具有双重定位机构的取件机械臂，包括吸附板、连接柱及定位组件；定位组件包括限位块、吸附孔、读取器，所述限位块内部为中空，所述吸附孔贯穿所述限位块并设于所述限位块的中部，所述读取器设于所述限位块一侧的内部；所述连接柱的一端与所述限位块上的吸附孔连接，所述连接柱的另一端与所述吸附板连接。本实用新型通过所述限位块与所述托盘上放置注塑件的平台相互抵接和所述读取器读取注塑件托盘上位置标识符，从而实现了双重定位，加大了稳定性，提升了工作效率。