本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种旋转取件装置的触发机构及其旋转取件装置，包括气缸和机械阀，所述气缸与旋转取件装置的吸杆连接，所述机械阀用于启闭所述气缸以控制所述吸杆吸放工件；所述机械阀设有微动开关和折叠滚轮，所述旋转取件装置上设有与所述折叠滚轮接触的触碰轨道；所述机械阀被旋转取件装置的驱动件驱动而旋转位移，并通过所述折叠滚轮与所述触碰轨道的接触而触发所述微动开关。本实用新型针对现有技术的取件装置采用微控制器所存在的技术问题，对旋转取件装置的整体结构作改进，采用纯机械结构的配合实现对工件的吸放控制，有效地确保对工件操作的准确性，并提高装置的整体性能。