本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种旋转取件装置，包括转盘和用于吸取工件的吸杆，还包括驱动器以及被所述驱动器驱动使得所述吸杆作自转的自转机构，所述驱动器连接有驱动齿轮，所述转盘的外周壁设有与所述驱动齿轮啮合的外齿；所述旋转取件装置还设有安装架，所述安装架上开设有容置所述转盘的开孔，所述开孔内壁设有驱动所述自转机构的内齿。本实用新型针对现有技术的取件装置的驱动结构设置存在局限性问题，对旋转取件装置的整体结构作改进，有效地简化齿轮连接结构，让驱动器的设置位置不受限制，既确保了转盘旋转的顺畅性，又能提高装置的整体性能。