本发明涉及一种自动化水平高、环境适应性比较强的一种农用摘果装置，包括移动收集机构、旋转机构、升降机构、横移机构以及手部机构。行走收集机构可以适应不同的采摘环境，并且暂时储存采摘下地水果；手部机构可以实现对水果的采摘夹持功能；旋转机构、升降机构和横移机构可以实现机械人的旋转、升降和横移功能，使手部机构可以采摘不同高度不同位置的水果。针对目前市场上现有的水果采摘方式所存在的问题，本发明要解决的技术问题是现有水果采摘装置对水果采摘力度的控制精度不高，水果采摘效率低而且浪费人力。本发明的优点是自动化水平高、环境适应性比较强，极大地减轻了工作人员的负担，提高水果采摘效率。