本实用新型提供了一种特种环境作业机械臂，包括驱动部件、电器元件和执行部件，在驱动部件或/和电器元件的外围，设有双保护结构，所述双保护结构包括可根据不同的特种环境作业场所变换材料的中间层构件和外壳，中间层构件设置在驱动部件或/和电器元件的外围，且相对驱动部件或/和电器元件的外围结构对应配合，外壳固定在中间层构件的外围。本实用新型可以针对不同应用场景以及被保护的驱动部件或/和电器元件，灵活搭配中间层和外壳的材料和结构，在为机械臂内部器件提供双重保护的同时进行重量优化，且不会对机械臂运动姿态产生任何干扰，实现难度低，适用性高，不仅提高了机械臂的整体性能，还可以解决狭小空间走线不规范及难以排布的问题。