本实用新型公开了一种三爪式夹持装置，包括：连接板，其具有相对设置的第一侧和第二侧，连接板具有一个窗口；电机，其固定在连接板的第一侧；主动齿轮，其设在连接板的第二侧，电机的输出轴穿过窗口与主动齿轮连接；三个从动齿轮，三个从动齿轮沿主动齿轮的周向分布且分别与主动齿轮啮合；三个连接轴，任一连接轴的一端用于与连接板固定连接，任一连接轴的另一端用于与一个从动齿轮转动连接；三个夹爪，三个夹爪分别与三个从动齿轮一一连接，任一夹爪包括相接的连接部和抓取部，连接部用于与从动齿轮连接，抓取部呈回转体状，且抓取部的轴线与相应的从动齿轮的轴线不重合。本方案结构简单、成本低、抓取可靠性好。