本申请提供一种货叉组件及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决为使两个伸缩手臂同步移动，对用于驱动伸缩手臂移动的各驱动电机的同步性要求较高技术问题，该货叉组件包括：货叉本体、驱动机构以及两个伸缩手臂；货叉本体包括底板及对称设置在底板两侧的第一侧板和第二侧板；驱动机构包括第一驱动电机、多个带轮及分别与各带轮传动连接的传动带；两个伸缩手臂分别滑动设置在第一侧板和第二侧板的内壁上，并分别与传动带连接；沿伸缩手臂的伸出方向，多个带轮分别布置在第一侧板和第二侧板的前端、后端，且第一驱动电机用于驱动其中一个带轮，并能够带动各伸缩手臂同步动作。本申请提供的货叉组件用于取放料箱。