本实用新型公开了供一种到位检测装置及其树障清除机器人，包括卷扬机构，所述卷扬机构的顶部设置有若干可上下开合的触碰机构，若干所述触碰机构分别与所述卷扬机构电性连接，所述卷扬机构的上方设置有挂具，所述挂具与所述卷扬机构之间通过牵引绳连接；所述触碰机构用于检测配网线路位置且控制所述卷扬机构的工作状态；当所述触碰机构接触到配网线路时，配网线路会向下抵压所述触碰机构，使所述触碰机构闭合，所述触碰机构在闭合时则向所述卷扬机构发送停止信号，控制所述卷扬机构停止收卷牵引绳；通过所述触碰机构检测配网线路的位置，触碰机构受环境的影响较小，即便树障清除机器人发生晃动也能完成对配网线路位置的检测，提高了检测的精度。