本实用新型公开了一种基于移动和平衡的工程起重机械，涉及工程起重机械领域，包括底座，底座的顶部通过支撑杆连接有起重板，起重板的顶部分别安装有电机和缠绕架。本实用新型通过红外线灯、反向轮、连接杆和辅助轮，支撑板可以将压力均匀的分布给两个行动轮，同时T字型的连接杆和辅助轮可以分担一部分的压力，这样能够延长行动轮的使用寿命，当红外线灯发现前方有障碍物时，红外线灯将信号传输至控制面板，控制面板控制行动轮停止并转向，反向轮与行动轮在同一水平面内，能够在起重机械行走转向的时候，保持行走机构的稳定，不会偏移或者啃轨，保护行动轮的轮缘，保持起重机械在移动时的灵活性。