本实用新型公开了一种轻型双齿条单侧单进出油口式机器人关节液压驱动器，包括齿轮箱本体、下轴承盖、端盖本体和后端盖，所述齿轮箱本体的内部插接有齿轮轴，所述下轴承盖上设有角接触轴承，所述齿轮轴的末端插接在角接触轴承内，所述下轴承盖的底端设有角度传感器，所述齿轮箱本体背离下轴承盖的一侧表面通过内六角螺钉连接有上轴承压盖，且所述上轴承压盖的底端同样设有角接触轴承，所述齿轮箱本体的一侧设有拉杆，所述拉杆背离齿轮箱本体的一端安装有螺母，所述齿轮箱本体的内部两侧设有齿条轴瓦，且所述齿轮箱本体的两侧安装有紧定螺钉。本实用新型具备不但能够减小重量同时也能让外观更加美观、防锈等的优点。