本实用新型提供一种机械臂末端执行机构，包括机械臂末端关节、托盘、摄像机、转动件、机械臂末端法兰、安装块；安装块通过机械臂末端法兰与机械臂末端关节固定，摄像机固定在安装块的上端，托盘通过转动件转动固定在安装块的下端。本实用新型提供的机械臂末端执行装置在托起外物时，其采用了可转动微调装置托起不同位姿的外物；可调整的托盘使之在托起或降下外物时，其与外物接触的受力面积足够大，充分降低了压强，保护了托盘和托起外物。且安装块上方搭载摄像机，实时的摄像信息，给末端执行装置提供实时控制，更好、更快速、更稳定帮助托盘托起外物。