本实用新型涉及机器人技术领域，尤其为一种下肢辅助锻炼机器人，包括腿部支撑机构以及腰部支撑机构，所述腿部支撑机构包括大腿支撑结构以及小腿支撑结构，所述大腿支撑结构包括两个对称设置的大腿支撑件，两侧所述大腿支撑件的一侧均固定连接有卡扣，本实用新型通过将拐杖设置在装置的两侧，在使用时能够便于患者进行便捷的拿取，并且通过分别设置有第一驱动机构、第二驱动机构，能够在患者进行使用时，配合控制端，通过角度传感器的检测，预判使用者所要作出的动作，通过驱动电机以及分别第一连接件第二连接件进行驱动，适配协调进行运动动作，帮助患者被动动作运动，并可对动作的快慢进行调节设定，能够有效提升患者的运动能力。