本实用新型提供了一种辅助下肢锻炼的可穿戴机器人，包括有腰部固定件、大腿固定件和调节装置，所述腰部固定件的两端设有第一弧形夹板，所述调节装置包括有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有第一主动轮和第二主动轮，所述第一主动轮的一侧连接有第一从动轮，所述第一从动轮的底端连接有第三主动轮，所述第三主动轮的一侧连接有第三从动轮，所述第二主动轮的一侧连接有第二从动轮，所述第二从动轮的顶端连接有第四主动轮，所述第四主动轮的一侧连接有第四从动轮，所述第四从动轮和所述第三从动轮的底端连接有螺纹杆。本实用新型通过调节装置能够根据不同患者的腿长进行个性化的伸缩，能够很好地满足实际应用的需要，有利于康复训练技术的推广。