本实用新型公开一种AGV小车控制系统，包括主控模块、若干个功能模块、调试接口电路、串口扩展电路和串口扩展电路，主控模块具有CAN总线接口以及若干个串口，各功能模块分别与主控模块的CAN总线接口或串口连接，以使主控模块与各功能模块实现串行通信，调试接口电路与主控模块连接，用于外接在线调试器或编程器，以使主控模块与在线调试器或编程器通信，串口扩展电路与主控模块的一个串口连接，使主控模块的该组串口同时连接功能模块以及串口扩展电路。该AGV小车控制系统使用串口或CAN总线接口取代IO口进行通信，从而实现主控模块与功能模块之间数据互传，减少了连接线束的数量，节约IO口资源。