本实用新型公开了一种小型共轴双旋翼无人机迂回传动及同转速系统，包括两套呈纵向安装的二级皮带减速系统和同转速系统；上减速机构包括传动齿轮组、电机、同心轴、旋翼外轴、皮带，能够实现对下旋翼外轴转速的控制。下减速机构包括传动齿轮组、电机、同心轴、旋翼内轴、皮带，能够实现对上旋翼内轴转速的控制。同转速系统包括两同外形尺寸的尼龙齿轮，相互啮合能实现对上下旋翼同转速的调节控制。本实用新型采用了迂回式的二级传动结构和同转速啮合机构，在满足高传动比的情况下，实现了传动系统的轻便、紧凑、可靠，同时实现了上下旋翼的同转速控制，极大降低了上下桨叶的碰撞风险，从而提升了共轴双旋翼无人机的安全性。