本实用新型公开了一种基于10.5米自动驾驶城市客车线控转向系统，包括车架、单球头式转向直拉杆总成、转向器固定纵梁、转向器固定横梁、转向器下固定托板和电动助力推拉式转向器总成，所述转向器固定纵梁水平设于车架中部，前端固定连接车架前端局部，尾端与车架之间横向固定连接转向器固定横梁，转向器下固定托板固定设置在转向器固定横梁和车架后端局部之间，所述单球头式转向直拉杆总成头端连接前悬架总成，尾端伸向车架中部连接电动助力推拉式转向器总成，电动助力推拉式转向器总成固定在转向器下固定托板上。本实用新型布置结构简单，简化校核工序，整车安装、维护便利，满足各种工况使用，且通过取消传统结构中的部分零部件，降低成本。