本实用新型涉及到清障设备领域，具体涉及一种牵引半挂清障车。本实用新型的牵引半挂清障车，牵引车和半挂车可拆卸连接，这样可以分开操作，使得牵引车的载货平台和半挂车的副车架沿前后方向的跨度适中，可以同时运输两辆车辆。此外，车辆可以径直开上或者被牵引至载货平台和副车架上，第二伸缩驱动件只需驱动第一平板从第一开口处缩回载货平台，第四伸缩驱动件只需驱动第二平板从第二开口处缩回副车架，相对于需要缩回车辆和平板的技术方案，大大改善了第二伸缩驱动件和第四伸缩驱动件的受力，延长了第二伸缩驱动件和第四伸缩驱动件的使用寿命。此外，本申请的整体结构新颖，牵引车的车架结构可整体向上拱起，丰富了现有的牵引半挂清障车品类。