本实用新型公开一种滚齿机自动上料装置及其缓冲型取放料机构，包括取放料机构，取放料机构为缓冲型取放料机构，其包括有两夹爪、驱动气缸以及缓冲单元；缓冲单元包括缓冲销轴、第一连接块、缓冲块、第二连接块，缓冲块的第二通孔和其一通孔相交；第二连接块的伸出部设第三通孔，伸出部适配于第一通孔内，第三通孔和第二通孔位于同一轴线上；缓冲销轴包括轴体部，轴体部设止挡部，轴体部套设弹性件；轴体部装设于部分第二通孔和第三通孔内，轴体部的伸出端的外围套设有止挡件以防止轴体部脱离；其能够在上料时提供缓冲作用力，避免待加工件与后续加工机构的刚性接触和定位导致待加工件损坏，有利于提高加工精度和质量。