本实用新型涉及毛豆机技术领域，特别是涉及一种自走式毛豆机，采用履带式行走方式，承载强度高,市场配件通用性能好，底盘离地间隙较大，提高了各种地况的通行能力，从而避免地形及天气原因影响毛豆成熟后的采摘时效性，计脱荚后毛豆自动升运及装袋配置，增加成本低，效果明显，极大得提高了自动化程度，减少了采摘人员工作量，解放了操作人员的工作时间，降低了毛豆采摘用工量，前跨板以及侧跨板的设置，便于毛豆棵脱荚前临时放置以及脱荚后的成袋毛豆荚放置及运输，便于工作人员在采摘时，有更多采摘及运送方案自行调整；包括采摘脱荚机构、驱动机构、控制机构、行走机构、装袋机构和底盘，采摘脱荚机构固定设置于底盘的顶部左后端。