一种磁轮驱动爬行超声扫查器，属于超声无损检测技术领域。解决了对对大型黑色金属焊接部件的焊缝及板材进行无损探伤检测的问题。包括驱动装置和探伤扫查架，驱动装置是由两个驱动小车通过铰链并列连接在一起的双体驱动装置；探伤扫查架是焊缝探伤扫查架或板材探伤扫查架，通过连接机构与两个驱动小车连接。驱动小车是磁轮爬行驱动小车，两个驱动小车包括车体、强力磁性轮、传动机构和把手；车体内的减速电机通过传动机构与强力磁性轮轴连接；在两个驱动小车的外侧的强力磁性轮轴端部，装有两个强力磁性轮。具有结构紧凑、操作方便和探伤扫查精度高的特点，适用于黒色金属大型焊接管道、球罐、船体、钢构箱梁的焊缝及板材进行超声无损检测。