本实用新型公开了一种三自由度调姿的自由释放悬挂装置，包括自由释放单元机构、侧转机构、俯仰机构和滑移模组，所述自由释放单元机构包括用于吸附和释放物体的电磁铁、可拆卸的结合板、以及限位板；所述侧转机构和俯仰机构均包含U形支撑架，通过伺服电机驱动、精密回转台、传感器检测反馈的高精度回转台；所述的滑移模组采用滚珠丝杆传动，激光测距传感器或者光栅尺传感器与电机驱动之间形成闭环控制，保证目标的运动精度和姿态稳定；所述的精密回转台采用蜗轮蜗杆传动，内部的传感器与电机控制之间形成闭环控制，保证一定的传动精度、较大的传动转矩以及目标的姿态稳定。