一种悬臂式大行程精密推拉装置，包括推拉臂机构、同步绳排机构、液压动力系统、液压缸接力式支撑装置，推拉臂支撑装置；推拉臂机构由固定臂和多级活动臂组成，多级活动臂套装在固定臂内部；液压动力系统包括液压缸和液压泵站，液压缸的活塞杆顶端铰接在固定臂后端，液压缸的缸筒水平伸入至多级活动臂的内部，液压缸的活塞杆与推拉臂机构的轴心线平齐；液压缸接力式支撑装置包括支撑台和支撑轮，支撑台和支撑轮分设在多级活动臂的不同活动臂内部；推拉臂支撑装置设置在多级活动臂的前端；还包括行程监测机构、推拉力监测机构及线缆同步机构。本实用新型截面体积小，可伸入狭长封闭箱进行相应推拉作业，功能齐全、性能可靠，易于实施与推广。