本实用新型涉及一种圆柱齿轮与行星轮组合式电动助力循环球转向器，其特征在于：动力单元总成和初级减速器总成与机械式循环球转向器总成固定在一起；圆柱齿轮减速器总成装配在齿轮箱侧盖总成及机械式循环球转向器之间；齿轮箱侧盖总成与机械式循环球转向器总成固定在一起；内齿圈与机械式循环球转向器总成固定在一起；带有行星轮减速机构的转向臂轴总成通过臂轴输入端轴承及臂轴输出端轴承装配在机械式循环球转向器总成上，然后通过转向臂轴固定螺母进行轴向固定。其有效的将传统的机械式循环球转向器与齿轮及行星轮结合在一起，可实现商用车的电动助力转向，具有高效、节能、易整车布置的优点。