本实用新型涉及装箱机器人技术领域，公开了一种变距取模装箱机器人末端执行器，安装在机器人手臂上，其特征在于，包括：一对型材，能够进行横向的相向、相背运动；吸盘安装板，包括与型材固定连接的固定吸盘安装板，以及与型材纵向滑动连接的滑动吸盘安装板；笔型气缸，其固定端与固定吸盘安装板固定连接，且移动端与滑动吸盘安装板固定连接；吸盘，固设在吸盘安装板上并与真空源连通。通过能够进行横向运动的型材、纵向运动的吸盘安装板，带动吸盘在水平方向向内收缩或者向外扩展，能够对多个可变距的模具进行抓取、装箱，兼顾了抓取动作和装箱动作，适应性好。